moin moin,

ohne mich weiter in die Schaltung zu vertiefen...
warum wird der Motor über eine Spule betrieben? Weil die schon da war?
oder könnte es reichen, die 6 Ohm dieser Spule und dann im Massezweig zum abgreifen der Impulse zu nutzen? Wenn dann auch noch "hohe" negative Spannungen erzeugt werden...diese mit einer Basisschaltung (npn, Basis über 100Ohm an Masse, Emitter an die 6Ohm, Kollektor mit 1K an Ub) umgesetzt werden.
Bei PWM sollte die Messung während der "Stom-Ein-Zeit" auch funktionieren.

Mit Gruß
Peter