Zu deinen Batterien kann dir keiner was sagen, wenn du nicht schreibst was das für welche sind.
Das mit dem Anlaufen ist das selbe Problem wie mit den Motoren, ohne Infos keine Antwort.

Das mit der zu kleinen Spannung ist normal, du hast durch den L293 Verluste.
Auch das mit dem Pfeifen kommt vor.
Aber halt viel zu wenig Infos um dir genaue Hilfen geben zu können.