mir kommt das ehrlich gesagt recht schwierig vor :/ Aber ich denke ich hab eine einfachere Lösung, um meinen Greifarm zu steuern:

ich hab eine PSP rumliegen, die eine sogenannter Custom Firmware (CFW) drauf hat. Mit einer CFW kann man Homebrews (selbst gecodete progs) starten. Ich hab mir gedacht, man könnte doch ein prog für die PSP schreiben, dass z.B. für die Taste X den wert 1 über USB ausgibt und diesen wert mit dem RP6 dann auslesen