Du hast das Pendel in die falsche Richtung aufgehängt. Die Motoren treiben den inneren Ring, und zum "Lenken" willst Du das Pendel nutzen. Nette Idee !
Ich musste mir die Zeichnungen mehrmals ansehen um zu verstehen was Du vor hast. Als Pendelgewicht kannst Du ja den Akku nehmen. Wenn Du drei Motoren nehmen würdest ( in 120° Anordnung ) könntest Du den Vortrieb über Omniwheels realisieren.