Also ich denke Manfs Vorschlag ist der beste. Billiger wirds garantiert nicht mehr und einfacher garantiert auch nicht mehr. Statt den antik-L298-Dingern würde ich mich mal bei Allegro Semi umschauen. Die haben da wesentlich neuere Treiber. Dann passen auch die 7.5 Volt problemlos.
By the way: Die wäre schon bewusst gewesen, dass ein Linearregler mindestens 2 Volt zum ein regeln gebraucht hätte (wie oben vorgeschlagen!)
Auch halte ich es für optimistisch 4 Ampere aus AA-Akkus (nehme ich jetzt einfach mal an) zu ziehen. Meine Erfahrung ist, dass wenn man mehr als 1 Ampere zieht, dass ganze schon schön an der Kapazität knabbert.