Ok, fangen wir mal an.
Das es sich um dein erste Projekt handelt merkt man sofort...

Die Steuerung der Motoren über Relais halte ich eh für Blödsinn, wenn man PWM-Kanäle zur Verfügung hat.
Das eine hat mit dem anderen soch erstmal garnichts zu tun.

Wie willst du das alles überhaupt umstezen? Hast du schon Motortreiber?
Nen Empfänger für die Fernsteuerung? Wie willst du die Lenkung umsetzen?