Hallo Dirk,
vielen Dank für dein Programmvorschlag. Meine Wochenendversuche haben leider noch keinen Erfolg gebracht.

--"Nachdem die Daten aus RC5_newdata gelesen wurden" RC5_newdata wird leider nicht gefunden , habe es auch mit RC5_newdata.data versucht
Prinzipiell scheint es aber bei mir auch nicht zu funktionieren, da RC5_Ready nicht true (1) wird.

Mal eine Fage zum Einlesen -" if (PIND & RESERVE_PD7 ) " - was ist RESERVE_PD7 ? ( ich nutze z.B. x=PIND; x=mask & x; ....)

Ich bleibe weiter dran ( du schreibst " in den Timer Interrupt einklinken " ok. habe ich gemacht. Ist der dann mit initRobotBase(); automat. aktiv ? )

Gruß Ralf