Das ist ein typisches Symptom bei längerer Beschäftigung mit der Regelungstechnik; ich hatte mehrere Tage gebraucht, bis ich darin einigermassen fit war. Ich rate Dir, das hübsche Wiki dazu durchzulesen, klick hier. Knapp unter der verlinkten Stelle steht auch ein Codebeispiel für die Realisierung eines digitalen Reglers.Zitat von -skunk-
Parallel zum Lesen hatte ich mir meine Datenerfassung und Sizzen für die Software notiert, siehe hier:
............Bild hier
(M)Ein Codebeispiel ist hier zu sehen (klick). Wichtig natürlich die Aufnahme der Sprungantwort, siehe z.B. bei meinem Beispiel hier und daraus die Berechnung der Regelparameter nach dieser Vorschrift. Und das Ergebnis funktioniert bei meinen Dosen prima. Bei meinem WALL R, einem umgebauten RC-Car (ohne RC, nur die on-board-Sensorik) geht der Abstand seitlich und nach vorne an a) den Lenkservo und b) eine Geschwindigkeitsvorgabe, letztere aber ohne Rückführung.
Auch mit einer IR-Fernbedienung ausgelöst.
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