Allerdings fehlt mir diese Bremsbeschleunigung so gänzlich...und wenn wir dann bei "irgendwas" annehmen sind, fällt mir wieder (zu) viel ein :\
Wenn das Fahrzeug schon existiert, kann man die möglichen Bremsbeschleunigungen abschätzen. Denkbar wäre, die Auslaufstrecke ohne Antrieb (exakter: ohne dass durch den Antriebsmotor Strom fließt) aus einer bekannten Geschwindigkeit zu messen. Alternativ kann man auch den Rollwiderstand des Fahrzeugs messen (auch ohne Motorstrom).
Ein dritter möglicher Versuch wäre die Messung der Energieaufnahme des Fahrzeugs bei gleichmäßiger Geschwindigkeit.
Alle drei Versuche sollten zu einer (reibungsbedingten) Bremsbeschleunigung führen, die erreicht wird, wenn den Motoren keine elektrische Energie zugeführt wird. Durch Bestromung der Motoren kann die Bremsbeschleunigung dann entsprechend variiert werden. Auch diese Variation kann man abschätzen, weil man den Zusammenhang zwischen Bestromung und Moment am Reifen durchaus rechnen kann.
Sicherlich werden da keine Zahlenwerte mit Genauigkeiten auf vier Nachkommastellen herauskommen. Der Rollwiderstand ist auch stark vom Boden abhängig, für die Versuche sollte man einen glatten Boden mit wenig Rollwiderstand (worst case = längster Bremsweg) aussuchen.

@picture:
Ganz so negativ sehe ich es eigentlich nicht. Es gibt sicher Situationen, wo die Sache versagt (z.B. Einlenken auf ein Hindernis, das der Sensor nicht früher erfassen konnte, ...). Vermutlich ist auch alles andere als ein einfacher P-Regler Unsinn, weil ja die Anfangsbedingungen beim Reglereinsatz nicht stimmen. Ich werde trotzdem bei Gelegenheit mal googlen, was ein Mealy-Automat ist.