Vielleicht wäre es da einfach sinnvoller, anhand von Abstand und Geschwindigkeit einen vorgegeben Steuerwert zu errechnen und unabhängig von den "Eingaben" des Fahrers zu steuern. Was meint ihr?
Folgender Vorschlag:

Führungsgröße/Sollwert:
Aus der Abstandsmessung und der momentanen Geschwindigkeit errechnet man eine maximal zulässige Geschwindigkeit. Das ist auch die Führungsgröße, außer die Knüppelstellung gäbe eine geringere Geschwindigkeit vor, dann wäre die Knüppelstellung die Führungsgröße

Ist-Wert:
die momentan gemessene Fahrgeschwindigkeit. Wenn man die nicht messen kann oder will, dann kann man sich überlegen, ob man die auch aus sonst vorhandenen Werten abschätzen kann.

Regler:
rechnet die Differenz aus Soll-Wert und Ist-Wert. Die Regeldifferenz wird im einfachsten Fall noch mit einem (noch zu bestimmenden) Faktor multipliziert und wie weiter oben besprochen skaliert (P-Regler). Will man weiter optimieren, dann kann man auch etwas komplizierter rechnen (I- und D-Anteile).