Zur Berechnung der Sollgeschwindigkeit muss ich also die Faktoren Geschwindigkeit und/oder Abstand so skalieren, dass ich von der Ist-Geschwindigkeit Werte in einem von mir bestimmten Bereich abziehe.
Das ist nicht richtig. Wenn der Regler arbeitet wird Ist-Geschwindigkeit gemessen und die Soll-Geschwindigkeit (Führungsgröße) muss von außen vorgegeben werden. Die Differenz der beiden nimmt der Regler, biegt mathematisch etwas herum und was dann herauskommt ist die Stellgröße.

Die "Erzeugung" der Führungsgröße wird im Regelkreis typischerweise nicht mehr dargestellt. Das könnte im einfachsten Fall eine Konstante sein (wenn man immer gleich schnell fahren will), in Deinem Fall ist die Führungsgröße eine Funktion von Abstandsmeßwert und Geschwindigkeit, muss also in Echtzeit ausgerechnet werden. Wie die Funktion ungefähr aussehen könnte ist anschaulich klar, wie sie genau aussieht hängt von Deinem Fahrzeug (wie stark soll/kann die Verzögerung sein, soll die Verzögerung über die Bremsstrecke konstant sein,...), Sicherheitszuschlägen (minimaler Abstand zum Hindernis, wenn Fahrzeug zum stehen kommt) ab.
Ein möglicher Algoritmus zur Erzeugung der Führungsgröße wäre bei Dir:
Wenn ((Geschwindigkeit^2/Abstand) > Konstante) dann Vollbremsung, sonst Vollgas. Der Wert für die Konstante errechnet sich aus der möglichen Bremsverzögerung. Sicherlich kann man das noch etwas verfeinern (man muss sich auch noch überlegen, wie das Fahrzeug, das vor dem Hindernis steht, wieder freikommt).

Auch die Rechenschritte des Reglers selbst (also der mathematische Weg zwischen der Differenz bis zur Stellgröße) hängen von der Mechanik/Physik der Fahrzeugs ab, da gibt es aber verschiedene Methoden so etwas zu optimieren, wenn man das Verhalten des Fahrzeugs mathematisch beschreiben kann (z.B. über die Messung der Sprungantwort, hat Oberallgeier so gemacht und weiter oben verlinkt).