Regelungstechnik: Führungsgröße bestimmen

[-skunk-]

@oberallgeier: Erst mal vielen Dank für deinen Sarkasmus. Das lockert den Umgang hier doch auf :\

Weil es ziemlich einfach ist, eine Geschwindigkeit zur errechnen aus 2 Abstandsmesswerten.

Das ist richtig, wenn man die Zeit hat. Soweit bin ich in Mathe auch gekommen Mir ging es eher darum, dass ich mir bislang noch nicht sicher bin, wie genau die Zeit ist, in der ich die Messwerte bekomme. Momentan habe ich 70ms, die (laut Oszi) auch eingehalten werden. Ich befürchte nur, dass da vielleicht noch irgendwo Verzögerungen entstehen, wenn das Programm umfangreicher wird.

Brrrr, die Geschwindigeit "habe" ich ja bei meinem Aufbau auch nicht. Und Du hast vermutlich weder mein verlinktes Posting gelesen und schon garnicht ein paar weiter vorgeschaut - da steht nämlich Alles.

Sicherlich habe ich deine Posts gelesen. Dass nach dem Lesen noch nicht alle Fragen geklärt sind, ist doch aber okay. Oder?

Diese Weisheit stammt noch aus frühen Schultagen (ich höre gleich auf zu ätzen).

Danke!

Das hat Richard ja im Wesentlichen vorgestellt, es ist eine eher einfache Aufgabe/Lösung. Es wird einfach die Geschwindigkeitsvorgabe entsprechend dem Abstandswert ausgegeben.

GENAU hier hakt's (vll hackt's auch) bei mir.

Dabei wird die Ist-Geschwindigkeit mit einer Führungsgröße Soll-Geschwindigkeit verglichen (Differenzbildung), der Regler rechnet daraus ein PWM-Signal (also Dein Fernsteuersignal zwischen 200 und 300).
Die Führungsgröße muß mindestens eine Funktion des Abstands zum Hindernis sein, zusätzlich kann man z.B. auch die Ist-Geschwindigkeit mit hineinrechnen (je schneller, desto eher bremsen).

Hier liegt doch mein Problem, bzw. ist die der Knackpunkt. Ich habe meine Ist-Geschwindigkeit, die zwischen 200 und 300 liegt. Ab 250 fahre ich also nach vorn. Zur Berechnung der Sollgeschwindigkeit muss ich also die Faktoren Geschwindigkeit und/oder Abstand so skalieren, dass ich von der Ist-Geschwindigkeit Werte in einem von mir bestimmten Bereich abziehe. Nach dem Motto: Wenn du langsam und weit weg von der Wand bist, ziehe nur ein bisschen ab. Wenn du aber mit Vollgas kurz vor der Wand bist (was dann ja nie passieren würde) ziehe so viel ab, dass du bei fb_wert = 250 bist (evtl. auch rückwärts).
Dazu müsste ich also die Geschw.- und Abstandswerte nach Belieben skalieren, evtl. die Anteile gewichten und würde folgendes durchführen können:

fb_wert_soll = fb_wert_ist - ("v_auto skaliert" - "Abstand skaliert")

Wäre das (m)eine Sollwertberechnung?

Irgendetwas noch unklar?

Immer doch \/