Nur mal kurz zur Verwirrung mit der Geschwindigkeitsmessung: Aus eigener Erfahrung (allerdings nicht mit dem SRF2) gibt es bei der US-Messung gerne mal ein paar Ausreisser bei den Messwerten. Wenn man dann mit so einem Signal versucht die Ist-Geschwindigkeit zu messen, wird das Ergebnis möglicherweise ziemlich verrauscht. Deshalb hatte ich vorgeschlagen zur Geschwindigkeitsermittlung eventuell einen Radencoder zu verwenden.

Der oberallgeier hat inzwischen überzeugend dargelegt, dass es eine Geschwindigkeitsmessung nicht unbedingt braucht. Das liegt auch daran, dass die typischen permanenterregten Gleichstrommotoren eine Kennlinie haben, die es (in Grenzen) erlaubt, vom PWM-Wert auf die Fahrgeschwindigkeit zu schließen. Da in oberallgeiers Kellerflur glatter, ebener Boden verlegt ist, sind auch die Störgrößen für Seinen Wall R recht gering gewesen. Wäre er mit der selben Reglereinstellung auf Flokkati gefahren, dann hätte der Wall R sicher unnötig große Bögen um die Hindernisse gemacht.

Nochmal zur Übersicht:
Erster Ansatz:
"Nicht anstoßen wollen" kann man mit einer Geschwindigkeitsregelung machen. Dabei wird die Ist-Geschwindigkeit mit einer Führungsgröße Soll-Geschwindigkeit verglichen (Differenzbildung), der Regler rechnet daraus ein PWM-Signal (also Dein Fernsteuersignal zwischen 200 und 300).
Die Führungsgröße muß mindestens eine Funktion des Abstands zum Hindernis sein, zusätzlich kann man z.B. auch die Ist-Geschwindigkeit mit hineinrechnen (je schneller, desto eher bremsen).

Zweiter Ansatz:
Man kann auf die Messung der Ist-Geschwindigkeit unter Umständen verzichten und nur ein Fernsteuersignal in Abhängigkeit vom Abstand zum Hindernis erzeugen. Will man zusätzlich noch den Einfluß der Fahrtgeschwindigkeit einfließen lassen, so kann man diese aus dem bisherigen zeitlichen Verlauf des Fernsteuersignals schätzen. Das wird dann zwar keine Geschwindigkeitsregelung mehr, aber doch eine Abstandsregelung (das entspricht auch der Aufgabenstellung). Formal ist die Führungsgröße bei dieser Lösung nicht so offensichtlich, sie sollte ein Soll- Abstand sein (nämlich der Abstand, bei der die Soll-Fahrgeschwindigkeit Null wird).