Es ist günstig, wenn man sich erstmal klar macht, welche Schnittstellen man zum System hat und wie man das erwünschte Ziel (= nicht anstoßen) physikalisch definieren kann.
Nicht anstoßen heißt, dass der Abstand Fahrzeug - Hindernis nie Null (oder gar negativ) werden soll. Es soll also letztlich eine Strecke (Abstand) geregelt werden.
Eingreifen kann die Regelung über die Versorgung der Motoren mit Energie, die zum Beschleunigen oder Bremsen benützt werden kann. Genaues über diese Einflußnahme weiss man nicht, man könnte zum Beispiel annehmen, dass die Schubkraftvorgabe proportional zur Beschleunigung des Fahrzeugs ist (was sicherlich vereinfachend ist).
Als weitere Größe können wir die Geschwindigkeit des Fahrzeugs bestimmen.

Ziel des Reglers sollte sein, die (Brems-)Beschleunigung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit so zu steuern, dass der Abstand niemals Null wird. Es wird dabei eine maximale Beschleunigung geben, die (bauartbedingt) nicht überschritten werden kann. Unterstellt man eine konstante Beschleunigung, dann ergibt sich ein quadratischer Zusammenhang zwischen Fahrgeschwindigkeit und notwendigem Bremsweg (so lernt man das auch in der Fahrschule als Faustformel für den Bremsweg ). Der im Link angegebene Faktor k müsste für Dein Fahrzeug noch extra bestimmt werden.

Die Geschwindigkeitsbestimmung über die Differenz zweier US-Messungen ist eventuell kritisch. Möglicherweise kann es sinnvoll sein, wenn man die Geschwindigkeit anders misst (z.B. Zählen der Radumdrehungen pro Zeiteinheit). Vielleicht geht es aber auch so, wie Du es vorschlägst.