Vielleicht solltest du einen Copter "nachbauen". Es gibt einige Projekte hier und im Netz die schon erfolgreich getestet wurden und auch funktionieren. Da hast du Elektronik und Mechanik an denen du dich orientieren kannst und eine Community die sich mit der Materie sehr gut auskennt. Wenn der Copter dann mit fertiger Software fliegt kannst du eine eigene Firmware schreiben.

An Kosten würde ich mal grob 400-500€ veranschlagen. Bei einer Neukonstruktion wie du sie vor hast wirst du diese Marke bestimmt durchbrechen, da du diverse Fehlkäufe oder Testaufbauten (Motor-Propeller-Kombination, geeignete Regler) vorsehen solltest.