Hallo Rolf

Da ich mir bisher keine Gedanken über "Multitasking" mit AVRs gemacht habe, bin ich eigentlich noch nicht richtig vorbereitet. Trotzdem würde ich gerne noch ein paar Gedanken austauschen, bevor wir uns in ein Abenteuer stürzen.

Nach einer kurzen Recherche bin ich neben AvrX auf Femto OS gestossen. Das scheint mir auf den ersten Blick für ein Projekt mit dem RP6 besser geeignet, weil es speziell für die begrenzten Resourcen der AVRs zugeschnitten zu sein scheint und eine Portierung für den Mega32 verfügbar ist. Ob die geringe Taktfrequenz des RP6-Base den sinnvollen Einsatz ermöglicht kann ich im Moment noch nicht abschätzen. Die Erweiterungsmodule m32, m128 und arm64 sollten zumindest taktmässig geeignet sein. Femto OS ist auf 16 Tasks beschränkt, bei den vielen Funktionen des RP6 könnte das möglicherweise nicht ausreichen.

Interuptgestützte Systeme (ohne echtes Taskmanagement) haben genau so Vorteile wie Schedullersysteme. Vergleichen kann man beide nur wenn man sie wirklich gegeneinander praktisch prüft ... ich würde gern ein Schritt nach dem anderen machen... dazu muss erst mal ein RTOS Port für den RP6 her
Das sehe ich genauso. Der erste Schritt wäre aber meiner Meinung nach eine kleine Analyse einer Taskverwaltung für den RP6. Hier sehe ich im rein preemptiven Ansatz schon unüberwindliche Hindernisse bei den schnellen ungepufferten Funktionen wie ACS, I2C, bei der Odometrie und der Drehzahlregelung der Antriebe und letztlich auch beim ADC mit seinen acht Kanälen...

Im Moment halte ich ein Multitaskingprojekt für den RP6 für ebenso sinnvoll wie die µC-Programmierung in C++. Machbar, aber beschränkt sinnvoll. Die Vorteile der µC liegen in der Hardwarenähe; viel Leistung und Funktion mit wenig Resourcen auf engstem Raum. Wenn der µC noch zusätzlichen Platz für Task- oder Objektverwaltung bietet, dann ist er falsch ausgewählt. Für mich ist schon die Anwendung von Floats ein Frevel ;)

Viel Erfolg bei der Umsetzung. Ich werde auf das Logo achten. Vielleicht sieht das dann ja auch so aus:
Bild hier  

Gruß

mic