Also das mit den Registern habe ich nochmal probiert.
Ergebnis:
Der µC hängt sich während der Rampe auf und hält eine geringe Geschwindigkeit.

Dann habe ich nochmal gemessen:
Bei 6 U/s verlängert sich die Rampe von berechneten 3s auf 4s.
Der Motor läuft dabei sehr sauber an!

Werde das ganze jetzt mal mit Longvariablen testen!