So, ich danke für die Hilfe!
der Austausch von Single gegen Long war vollkommen erfolgreich. Ich musste zwar den Faktor 1000 verwenden (also 3 Nachkommastellen), jetzt funktioniert aber alles super.

Außerdem:
Ich habe noch ein Display angeschlossen, die Störungen die das Interrupt bei Beschleunigung (hohe Rechenleistung) verursacht hat sind verschwunden.


Nebenbei hätte ich nochmal eine Frage in diesen Zusammenhang:

Ich weis, dass ich sehr viele Anweisungen im Timer-Interrupt habe.
Kann ich diese mit dem Timerwert verrechnen, damit diese sich nicht durch ihre Abarbeitunsgzeit auf den Timer aufaddieren?
Gibt es zuverlässige Angaben über die Abarbeitungszeit von Anweisungen?