ein bisschen viel Hardwareaufwand
Wirklich ? > Von nichts kommt nichts............
Die Bestimmung der Regelparameter lt. Deiner Dokumentation scheint mir etwas à la Bastelladen
Da muß ich Dir Recht geben. Ich wollte es halt einfach halten. Für Fortgeschrittene mit höheren Ansprüchen > http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik
"... um die Antriebe so schnell wie möglich zu stoppen ... wird ohne Rampe gebremst ...
Bei Eintreffen des "STOP" wird PWM auf "0" gesetzt. Deine Strategie #2 !
der Antrieb ist "verriegelt" ..."
Damit ist gemeint das der Stop wie ein (mechanischer) Not-Ausschalter wirkt. Den muß ich gezielt "entriegeln" um wieder Bewegung in den Laden zu bekommen ( Komando 3).
Und wenn man nur den Saft abdreht, wird ein Antrieb NICHT so schnell wie möglich gebremst. Das ist so, wie wenn Du zum Einparken nur die Kupplung trittst . . . DAS hört sich dann nicht gut an . . .
...na ja, ganz so ist es nicht. Es wird bei PWM=0 in den Akku zurückgespeist.
Grundlage hierfür ist folgender Beitrag: http://141.69.160.32/~krausg/Microco...PWM-Regler.pdf
Effektiver wäre :
Die Lowside-Transistoren des TLE5205 anzusteuern und damit den Motor "kurzzuschließen" .........Deine Strategie #3.

Dann wäre noch eine weitere Möglichkeit vorhanden (Strategie #4?):
Im "echten" 4 Quadrantenbetrieb Aktiv gegenzusteuern !