Was genau macht eigentlich der Kalman Filter?
Genau das gleiche wie ein gut eingestellter Komplementärfilter, nur viel komplizierter und mit viel mehr Rechenaufwand:
Beide Filter vereinen die Signale von (meistens) Gyroskopen und Beschleunigungssensoren. Beide Sensoren haben je ihre Nachteile, wenn man die aber verrechnet bekommt man relativ zuverlässige Schätzungen der aktuellen Lage im Raum.