Wenn du eine Brücke hättest, würden sich beide Seiten gegenseitig beeinflussten.
Ist ein Programmierfehler deinerseits ausgeschlossen? Sieh dir doch Mal die erfassten Messwerte über die IR-Schnittstelle an!

Wenn du dann immer noch nicht weiter bist, wäre es am sinnvollsten, den kompletten Schaltungsteil zur Odometrie-Auswertung noch einmal genauer unter die Lupe zu nehmen. Das Betrifft die Back-LEDs, die beiden Phototransistoren + IR-LEDs und zugehörigen Widerstände.

mfG
Markus