Hallo furekusu,

ich habe den Roboter vor einiger Zeit in der Hand gehabt.

Ist ein alter Roboter in annähernder Industriequalität. Die Positionsauflösung ist deutlich höher als bei anderen "Billigroboterm", da die Positionsrückmeldung nicht über konventionelle Potentiometer erfolgt, sondern über Inkrementalgeber.

D.h. der Roboter wird über 6 DC-Getriebemotoren angesteuert, welche jeweils auf der Rückseite einen Impulsgeber montiert haben.

Jeder Motor hat zwei Anschlüsse, Plus und Minus, sowie zwei Signaleitungen für die Impulse, Puls+ Masse. Diese Leitungen sind alle auf den 25 poligen D-Sub Stecker herausgeführt.

Die Betriebsspannung liegt meines Wissens nach bei 15V, jeder Motor zieht ungefähr 0,3 A. Daher kann der Motor auf Grund der Spannung (ok, 5 V reichen aus, der Roboter fährt halt langsamer) und des Strom wie von Ranke richtig geschrieben nicht direkt über die Schnittstelle angesteuert werden.

Interessanter weiße besitzt der Roboter an jeder Achse mechanische Endschalterkontakte und eine Ansteuerelektronik, so das wenn de Roboter in eine Endstellung fährt, des Motor automatisch stoppt. Ein Freifahren ist dann nur noch in die entgegengesetzte Richtung möglich.

Somit kann aber im einfachsten Fall der Roboter über 15 V und einfachen Tastern/Schaltern gesteuert werden. Wollen keine Programme mit geteachten Punkten erstellt/abgefahren werden, müssen somit im ersten Schritt nicht die Signale der Impulsgeber ausgewertet werden.

Zur Ansteuerung kann z.B. ein Mikrocontroller mit H-Brücke verwendet werden, die Impulse können über IR-Routinen eingelesen werden. Abhängig von der Motoranzahl müssen halt dann mehrere Mikrocontroller verwendet werden.

Anbei ein Link zu einer Seite, wo jemand mal eine Steuerbox entwickelt hat und den Bauplan/Platinenlayout auch online kostenlos zur Verfügung stellt. Ebenfalls ist eine selbstgeschriebene Software kostenlos zum Downloaden.

http://www.borischristian.de/

Klicke auf der Hompage auf RCC, das Robot Control Center.

Viel Spaß beim Robotern..