Schrittmotoren des Teach-Robot ansteuern

**furekusu** · 25.01.2011, 10:45

Hallo, ich versuche hier einen alten Teach-Robot von Kalms & Mürb zu reaktivieren. Der Roboter verfügt über 6 Schrittmotoren, die mit 5V versorgt werden. Bisher habe ich es mit der Originalsoftware und einer zugehörigen ISA-Karte versucht, jedoch ohne Erfolg.

Jetzt habe ich vor, die einzelnen Motoren direkt anzusteuern, am besten mit Pascal. Dazu habe ich mich informiert, wie man die LPT-Schnittstelle ansteuert. Dabei gibt es ein Problem: der Roboter benutzt eine eigene PIN-Belegung, die sieht wie folgt aus:

Code:

13  +5 Volt
12  + Motor 3      25  - Motor 3
11  - Puls 3       24  2. Puls 4 *
10  2. Puls 3 *    23  Puls 4
 9  - Motor 2      22  + Motor 4
 8  + Motor 2      21  - Motor 4
 7  Puls 2         20  2. Puls 5 *
 6  2. Puls 2      19  Puls 5
 5  - Motor 1      18  + Motor 5
 4  + Motor 1      17  - Motor 5
 3  Puls 1         16  Puls 6
 2  2. Puls 6      15  + Motor 6
 1  Masse          14  - Motor 6

* laut Hilfe nicht belegt

Ich muss also an jedem einzelnen Pin eine Spannung legen oder abfragen können. Die Leitungen von den Motoren führen direkt zu der Schnittstelle, es gibt keine Schaltungen.

Hat jemand eine Idee, wie ich da weiterkomme? Ich bedanke mich schonmal im Vorraus!

**ranke** · 26.01.2011, 09:34

Ich kenne das gerät nicht, aber ich fürchte, die Leistung der Schnittstelle wird nicht genügen, die Motoren zu treiben. Die Leistung ist ja nur für die Informationsübertragung konzipiert.
Auch die Bezeichnungen der Anschlüsse gibt Rätsel auf: Motor 1 und 6 haben 3 Anschlüsse, bei den Motoren 2 mit 5 sind 4 Anschlüsse vorgesehen, aber teilweise nicht belegt. Typisch für Schrittmotoren wären wenigstens 4 Anschlüsse pro Motor.
Dafür wäre dann die zusätzliche Spannungsversorgung mit 5V überflüssig. Wo gehen die 5V und Masse hin, an jeden Motor?
Es scheint mir, dass da vielleicht doch noch etwas Elektronik dazwischen hängt, vielleicht von außen nicht sichtbar in den Motorgehäusen?
Oder es sind keine Schrittmotoren sondern Getriebemotoren mit Stellungsrückmeldung (also Servomotoren z.B. Modellbau Servos)?

**furekusu** · 26.01.2011, 10:34

Stimmt, es sind Servos - ich habe da nochmal nachgesehen. Zu jedem Motor führen 5 Kabel: 5 Volt, Masse, Puls und +/- Motor.
Die Position wird bestimmt, indem ein Sensor bei jeder Umdrehung 4 Pulse liefert.

Der 2. Puls von Motor 2 und 6 wird als TTL-Eingang bezeichnet.

Es könnte sein, dass sich der Roboter nur mit der ISA-Karte betreiben lässt. In der Hilfe gibt es einen Abschnitt Parallel-Port, in dem nur etwas vom Anschluss eines anderen Roboters steht (das Originalprogramm wurde für den Teach-Robot und einen weiteren kleineren Roboter geschrieben).

**Joe23** · 29.01.2011, 00:01

Hallo furekusu,

ich habe den Roboter vor einiger Zeit in der Hand gehabt.

Ist ein alter Roboter in annähernder Industriequalität. Die Positionsauflösung ist deutlich höher als bei anderen "Billigroboterm", da die Positionsrückmeldung nicht über konventionelle Potentiometer erfolgt, sondern über Inkrementalgeber.

D.h. der Roboter wird über 6 DC-Getriebemotoren angesteuert, welche jeweils auf der Rückseite einen Impulsgeber montiert haben.

Jeder Motor hat zwei Anschlüsse, Plus und Minus, sowie zwei Signaleitungen für die Impulse, Puls+ Masse. Diese Leitungen sind alle auf den 25 poligen D-Sub Stecker herausgeführt.

Die Betriebsspannung liegt meines Wissens nach bei 15V, jeder Motor zieht ungefähr 0,3 A. Daher kann der Motor auf Grund der Spannung (ok, 5 V reichen aus, der Roboter fährt halt langsamer) und des Strom wie von Ranke richtig geschrieben nicht direkt über die Schnittstelle angesteuert werden.

Interessanter weiße besitzt der Roboter an jeder Achse mechanische Endschalterkontakte und eine Ansteuerelektronik, so das wenn de Roboter in eine Endstellung fährt, des Motor automatisch stoppt. Ein Freifahren ist dann nur noch in die entgegengesetzte Richtung möglich.

Somit kann aber im einfachsten Fall der Roboter über 15 V und einfachen Tastern/Schaltern gesteuert werden. Wollen keine Programme mit geteachten Punkten erstellt/abgefahren werden, müssen somit im ersten Schritt nicht die Signale der Impulsgeber ausgewertet werden.

Zur Ansteuerung kann z.B. ein Mikrocontroller mit H-Brücke verwendet werden, die Impulse können über IR-Routinen eingelesen werden. Abhängig von der Motoranzahl müssen halt dann mehrere Mikrocontroller verwendet werden.

Anbei ein Link zu einer Seite, wo jemand mal eine Steuerbox entwickelt hat und den Bauplan/Platinenlayout auch online kostenlos zur Verfügung stellt. Ebenfalls ist eine selbstgeschriebene Software kostenlos zum Downloaden.

http://www.borischristian.de/

Klicke auf der Hompage auf RCC, das Robot Control Center.

Viel Spaß beim Robotern..

**furekusu** · 19.11.2011, 13:25

Hallo, ich habe das Projekt nach einer Pause jetzt wieder aufgenommen.

Ansteuern will mit dem IO-Warrior40, der 32 I/O-Pins besitzt. Ich bin mir nur nicht sicher, welche H-Brücke (~12V, ~0,5A) ich verwenden soll und wie diese angeschlossen werden muss. Aus den Datenblättern werde ich oft nicht schlau.