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Thema: Positionsbestimmung im Raum

  1. #11
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von Thegon
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    Dass, wenn man nur zwei Punkte hat, nicht feststellen kann, ob ich auf der einen Seite der Punkte oder auf der anden (Spiegellösung) bin, das ist mir auch schon eingefallen. Aber das ist schlicht und einfach egal. Sollte sich der Bot orientieren, ist immer ein Mensch dabei, der ihm den Befehl gegeben hat, dies oder das zu tun. Der denkt auch mit, sodass der Roboter nicht die Seiten verwechselt und er schickt ihn nicht auf die Andere seite, das ist nicht nötig. Auch hätte ich die Punkte gerne an einer Wand fixiert, sodass man die Seite gar nicht wechseln kann.
    Noch eine Frage: Was würdet ihr mir eher für mein Problem Empfehlen, eine US Messung oder doch ein Laser? Ich habe zwar keine Ahnung, wie man das mit einem Laser anstellt, aber man findet viele Roboter im Internet, die Entfernungen mit Laser messen, also scheint es recht beliebt zu sein.
    Gruß Thegon

  2. #12
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Re: Positionsbestimmung im Raum

    Zitat Zitat von oberallgeier
    Zitat Zitat von Richard
    ... anstatt der Abstand von 2 Baken deren genauer Ort bekannt ist ... Siehe Kreuzpeilung in der Luftfahrt. Oder habe ich jetzt einen Denkfehler ...
    Was kann ich von zwei Baken an einem bekanntem Ort messen: Den Winkel, unter denen sie für mich sichtbar sind. Nun kann ich auch hergehen und prüfen, ob ich nördlich, südlich, östlich oder westlich der einen oder andren Bake bin. Dies ist eine zusätzliche Angabe. Daraus kann ich aus den zwei Lösungen des 2-Baken-"Problems" die nicht zutreffende Spiegellösung ausschließen. Dazu brauche ich aber eben einen Bezug zum Koordinatensystem der Baken, der mich über meine relative Lage zu den Baken informiert.
    Stimmt auch wieder, allerdings bin ich jetzt von einem z.B. Rechteck (im) Grundstück ausgegangen mit 2 um 90 Grad versetzte Baken außerhalb vom "virtuellem" Rechteck.

    Dabei kann der Bot (wenn innerhalb des Rechtecks), nur Südlich b.z.w. Nördlich der jeweiligen Bake sein.

    Aber irgend etwas stört mich trotzdem, muss ich mir einmal mit Lineal, Winkelmesser u.s.w. auf mahlen. Bei einer Flugkarte / Seekarte male ich ja einen Kreis am Kreuzungspunkt der Standlinien und lese dann die Koordinaten von der Karte ab....Hmm, das muss der Bot (und ich) aber erst "lernen".

    Gruß Richard

  3. #13
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von Thegon
    Dass, wenn man nur zwei Punkte hat, nicht feststellen kann, ob ich auf der einen Seite der Punkte oder auf der anden (Spiegellösung) bin, das ist mir auch schon eingefallen. Aber das ist schlicht und einfach egal. Sollte sich der Bot orientieren, ist immer ein Mensch dabei,
    Der Mensch soll ja gerade eingespart werden. Allerdings begrenzt z.B. eine Wand das Bezugssystem, der Bot kann keine Spiegel Position einnehmen (außer er kann durch Wände fahren).

    Echte Laser entfernungs- Messung ist immer noch recht teuer und wird weniger durch lauf zeit Messung als durch Phasen Vergleich des gesendetem und empfangenden Lichtes gemacht. Preisgünstige Systeme arbeiten nach dem Triangulation Prinzip.

    http://www.directindustry.de/prod/di...03-217436.html

    Preise solltest Du Dir besser nicht anschauen....!

    Gruß Richard

  4. #14
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Re: Positionsbestimmung im Raum

    Zitat Zitat von Richard
    ... 2 ... Baken außerhalb vom ... Rechteck ...
    Jaaa, das stimmt. WENN die Baken am Rand oder ausserhalb des Navigationsbereiches liegen und die Verbindungslinie der Baken den Navigationsbereich nicht schneidet, dann liegt ja die "zweite" Lösung ausserhalb des zulässigen Bereiches und es gibt nur eine einzige, zulässige Lösung für die Position. Baahhh - da war ein Brett vor meinem Kopf.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  5. #15
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von Thegon
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    Naja, jetzt bin ich auch schon ein Stück schlauer und mir scheint, als wäre die lösung mit dem Funksignal und dem US die Beste für mich. Aber so bald habe ich auch nicht vor, so etwas zu bauen, erst muss der Roboter selbst einmal fertig werden, zumindest einmal Kurven fahren können.
    Danke an alle, die hier geantwortet haben!
    Gruß Thegon

  6. #16
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Re: Positionsbestimmung im Raum

    Zitat Zitat von oberallgeier
    Zitat Zitat von Richard
    ... 2 ... Baken außerhalb vom ... Rechteck ...
    Jaaa, das stimmt. WENN die Baken am Rand oder ausserhalb des Navigationsbereiches liegen und die Verbindungslinie der Baken den Navigationsbereich nicht schneidet, dann liegt ja die "zweite" Lösung ausserhalb des zulässigen Bereiches und es gibt nur eine einzige, zulässige Lösung für die Position. Baahhh - da war ein Brett vor meinem Kopf.
    Bei mir ist das Brett immer noch vorhanden. wenn der Bot die Baken anpeilt und dabei die Peilrichtung festhält, ist der Richtungsvektor auch die jeweilige Standlinie und der Kreuzungspunkt derselben der Standort vom Bot.

    Gut, aber WO der Standort in meinem Rechteck = Rasen als x/y Position ist weiß (ich) immer noch nicht.

    Ich gehe jetzt davon aus das der Nullpunkt der Rasenfläche in X/Y 0/0 = linke untere Ecke ist.
    Der Rasen hat 30 X 20m die Baken stehen bei
    x 35 /y 20 und x 35 y 0.

    Ich glaube ich brauche doch Papier.....

    Gruß Richard

  7. #17
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Re: Positionsbestimmung im Raum

    Zitat Zitat von Richard
    ... Der Rasen hat 30 X 20m die Baken stehen bei x 35 /y 20 und x 35 y 0 ... Ich glaube ich brauche doch Papier ...
    Unter den von Dir genannten Voraussetzungen ist jeder Punkt auf der genannten Fläche durch die Entfernung vom Punkt (35/20) und vom Punkt (35/0) eindeutig identifiziert. Beweis durch den Dreiecksatz SSS, dieser wird hier als bekannt (bzw. bewiesen) vorausgesetzt. Bitte erspare mir hier die Herleitung dieses Beweises.

    [OT]Papier ist immer gut, denn auch die Sache mit dem papierlosen Büro steht bekanntlich nur auf dem Papier.[/OT]
    Ciao sagt der JoeamBerg

  8. #18
    Hallo ,

    Ich habe gerade den Thread aus dem Jahr 2011 gefunden:
    https://www.roboternetz.de/community...immung-im-Raum

    Dort schrieb WL, dass er schon seit 2 Jahren an diesem Thema arbeite und sogar (VORBILDLICH) eine Dokumentation anfertigt.
    Leider kann ich WL nicht direkt schreiben da sein Posteingang voll ist :/
    Kann mir jemand sagen wo ich die Ergebnisse/Präsentation von Oberalgeier im Forum denn finden kann?



    Ich bedanke mich recht herzlich



    Viele Grüße

  9. #19
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    Kann mir jemand sagen wo ich die Ergebnisse/Präsentation von Oberalgeier im Forum denn finden kann?
    Erweiterte Suche im Forum: https://www.roboternetz.de/community...?search_type=1

    Namen von User eintragen, weiter unten "Treffer anzeigen als:" Themen



    MfG



    PS: Dein Link ist kaputt

  10. #20
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    .. Ich habe gerade den Thread aus dem Jahr 2011 gefunden: .. Kann mir jemand sagen wo ich die Ergebnisse/Präsentation von Oberalgeier im Forum denn finden kann? ..
    Ja, WillAllesWissen, Dein Link ist defekt. Aber wenn Du schon im Posting von WL warst - dort steht der (korrekte) Link auf den Thread, in dem ich die Lösung ausführlich vorgestellt hatte. In diesem Thread muss man nur ein paar Postings runterscrollen dann gibts sogar ne Skizze dazu.
    Ciao sagt der JoeamBerg

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