Sorry, das kommentar von BMS habe ich ganz übersehen:
Also gesteuert wird nur über die Beiden Transistoren pro motor, halt noch ein paar Widerstände, aber "Kurz vor dem Motor" kann das Ganze noch einmal durch ein 2 UM - Relais umgepolt werden, sodass man auch rückwärts fahren kann.
Mfg Thegon