Ich lese hier nur eifrig mit und ich will auch nicht dass man meinetwegen anfängt die Sache genauer zu erklären. Aber wenn es schon bekannt ist:

Wo im Bild Roboter kommen denn die Wegsensoren hin, die den Arm und seine Umgebung vor Überlastung schützen sollen?
Wieviele Sensoren werden es etwa sein?

Wie groß schätzt man das Verhältnis der kritischen Kräfte in Bezug auf die unterschiedlichen Lastfälle (nach Bild oben: Stauchen, Torsion, Kippen) an den Sensoren.

(Kippen tritt bei den vier Puffern in zwei Richtungen getrennt voneinander auf und wird wohl sehr viel empfindlicher erkannt als ein Stauchen bzw Ziehen.)