@avrrobot: Das sind SRF02 von robotikhardware.de.

@radbruch: das Problem bei meinem Aufbau ist eher, dass zwischen US-Sensoren und IR-Sensor zu viel Platz ist und beide auseinander schauen. Somit habe ich einen Bereich, der nicht überwacht wird. Nachdem ich IR Sensoren weiter nach vorne schauen lies, wurde das auch besser, aber noch nicht ganz gut. Mit den Bumpern vorne bemerke ich auch Kollisionen mit niedrigen Hindernissen. Die Bumper sind aber nur als Notfall. Der normale Betriebsmodus läuft nur mit US und IR.