Hi Felix,

Heist das du änderst die Timerintervalle nach deiner Startbeschleunigung des Kreises nicht mehr, sondern lässt diese bis zum Abbremsen konstant?
Die Ansteuerfrequenz deiner Motoren liegt dabei über der Start- Stop-Frequenz? (D.h ohne eine Bremsrampe kommt es bei einem sofortigen Stillstand oder Richtungswechsel zu Schrittverlusten)

Noch mal kurz als Hintergrund: Ich habe hier einen Delta-Roboter mit 3 rotatorischen Achsen versetzt im 120 Grad Winkel. Wenn der Endeffektor einen Kreis in einer 2D-Ebene abfahren will, müssen sich alle 3 Achsen gleichzeitig bewegen. Ob dies ein reiner Sinus ist, wag ich zu bezweifeln. Spielt aber auch keine Rolle, da das Ansteuerprinzip ja übertragbar sein muss...

Gruß