Moin,

ich baue gerade eine manuelle Fräse in eine motorgesteuerte um, habe also ein ähnliches Problem. Mein Ansatz ist (noch) ein anderer:
1) Ich werde den (dreidimensionalen) Fahrweg berechnen. Diesen werde ich schrittweise (timergesteuert) abfahren. Bei jedem Schritt müssen die Schritte der Motoren berechnet und nachgefahren werden.
2) Der Trick soll sein, die Steps so klein zu machen, dass während eines Timersteps maximal ein Motorstep notwendig sein wird. D.h. pro Timerstep ein Motorstep oder keiner.
3) Wenn eine Anlaufphase (Rampe) benötigt wird, muss die entlang des Fahrwegs berechnet werden (nicht entlang der Achsen). Eine Rampe benötigt man aber nur, wenn große Massen bewegt werden. Schrittmotore an sich kommen ohne aus.
4) Ich denke, dass ich mit einfachen Fahrwegapproximationen auskommen werde (Geraden- und Kreisabschnitte).

Beim Deltaroboter sollten eigentlich immer nur Geraden als Fahrweg auftauchen, die Verbindungline zwischen Start- und Zielpunkt. Da kann man gut mit einer Vektordarstellung der Geraden arbeiten:
F = S + c * (Z - S).

F: Punkt auf dem Fahrweg, S: Startpunkt, Z: Zielpunkt, c: freier Parameter.
Wenn man c nun in kleinen Schritten von 0 nach 1 variiert, fährt man mit F entlang der dreidimensionalen Geraden von S nach Z.
(In "normalen" Koordinaten Fx = Sx + c * (Zx - Sx). dito für Y- und Z-Achse).
Die Koordinaten von F muss man nun beim Delta in Motorschritte umrechnen. Bei einer Rampe wird die Geschwindigkeit, mit der sich c ändert langsam gesteigert.

5) Ich hoffe, dass das funktioniert.