Aus zwei orthogonalen Accelerometerachsen kann man die Stoßrichtung grundsätzlich ermitteln. Ich würde den Sensor geradeeben so weich aufhängen, daß die Eigenvibrationen der Roboterbasis sich nicht nennenswert auf die Sensorsignale auswirken. Stöße, i.d.R. sehr hohe Beschleunigungen, sollten dann schon ablesbar sein.

Soweit die theoretischen Überlegungen. In der Praxis wird man sehen müssen, ob man Bumps zuverlässig erkennen kann (einkanaliger ADC, Wandlungszeiten). Eventuell gibt es Sensoren mit I2C, die eine MIN/MAX-Funktion haben - das wäre genial. Oder man wertet einen analog ausgebenden Sensor mit Komparatoren aus.

In jedem Fall wäre das mal was anderes und es hat seine Fallstricke an anderen Stellen als die mechanischen Bumper.