Mit 2 Leitungen kannst Du 4 Zustände steuern, Beispiel:
0 0 = Servo 1 ZU
0 1 = Servo1 AUF
1 0 = Servo 2 AUF
1 1 = Servo 2 ZU

Dabei müsste die Sevoposition vom Programm aus festgelegt sein oder mittels Potis die an ADC Pins eingelesen werden vorgegeben werden. Anstatt Potis könnte man auch versuchen Drucksensoren am Greifer zu montieren und die Servos einfach so lange laufen lassen bis ein gewünschter halte Druck erreicht ist. Da wird es aber langsam kompliziert.

Um so etwas zu Testen brauchst Du ein Steckboard, Servos, Potis ca. 10 k am besten einen Mega 8 oder ähnlich, Bascom und einen ISP Programmer und 100 nF Kondensatoren.

Aber vieleicht macht Dir ja auch jemand einen AVR fertig , nur lernen wirst Du dann nichts...

Gruß Richard