> BLOCKING

Ist in Event Handlern nicht sinnvoll nutzbar genauso wie jegliche längere Pausen.
Das musst Du anders lösen.

(am einfachsten wird es für Dich sein einfach die Bumper selbst in der Hauptschleife abzufragen - sauber wird es wie in den Subsumptions-Beispielprogrammen mit Zustandsautomaten)

MfG,
SlyD