Na alles damit: move(50,BWD, DIST_MM(100), --->>> BLOCKING <<<------ )
Darfst Du im Event Handler NICHT verwenden.

Wie Du es richtig machst steht in der RP6 Anleitung bei Zustandsautomaten / State Machines und in den zugehörigen Beispielen.
(ich hab keine Zeit das hier genauer zu erklären sorry)

MfG,
SlyD