Tsss... Ich poste glaub ich heute echt auf jeden Beitrag...

Mach mal aus
//#define DO_NOT_MOVE

ein

#define DO_NOT_MOVE

und schau Dir an ob er damit besser empfängt. Damit schaltest Du die Motorsteuerung ab... und die Encoder irq usw...
Wenn es eine Lastfrage wäre, was ich sehr stark bezweifel, könnte es damit jedenfalls etwas besser gehen.

Die CPU ist immer zu 100% ausgelastet weil sie ständig im Kreis läuft. Nur kommt sie je nach "Last" unterschiedlich oft durch die Mainloop.
Wenn Du das genau wissen willst, schreib dir einfach was, das pro Sek ausgibt wie oft die mainloop durchlaufen wurde.
Denk aber dran ein uint16 oder Long zu verwenden... Ich würde schon auf paar tausend mal/sek tippen. Und später //#define DO_NOT_MOVE nicht vergessen... sonst wird sich kein Schuß lösen.

LG Rolf