Da ich einer der wenigen in Deutschland bin der tatsächlich privat einen funktionsfähigen Industieroboter besitzt (Vertikal Knickarm 5 Achs Scorbot ER5+) häng ich mich mal rein.

Ein 4 Achs SCARA ist ein typischer pick and place zum palettieren. Also recht eingeschränkt verwendbar.

@joluki bevor du so eine Investition tätigst, solltest du dir tatsächlich mal Gedanken machen für was du so was brauchst und ob du damit nicht nur einfach Geld verbrennst.

Für 4000€ kannst du dir eine Fräs- und eine Drehmaschine kaufen plus eine Menge Werkzeug und Messzeuge.
Noch ein Blechschere und eine Abkanntbank dann kanst du dir alle mechanischen Komponenten für kleine Roboter selbst bauen. und zwar so viele wie du willst.
Mit klein meine ich bis 1000mm Armlänge von A-0 bis zum TCP.

Bei der Elektronik gibts als ein Beispiel http://www.geltec.de/home/lehrsysteme.html
Da habe ich mir vor Jahren mal einen PID Regler mit Leistungsstufe geholt (Als Vorlage, da zu faul zum selbst designen. So spart man viel Zeit bei seiner Projektaufgabe). Und es gibt mindestens ein halbes Dutzend anderer Möglichkeiten ohne die Softwarelösungen mit zu berücksichtigen.

Mit einer USB IO Karte kann man dann sogar alles auf einem normalen PC realisieren. Oder aber ein guter µC und eigenständig was natürlich besser ist.

Den Roboter habe ich mir damals auch nur geholt und leisten können da er zum einen gebracht war, ich zum anderen dem Importeur eine neuer Programmierumgebung geschrieben habe und die einige an unsern Fachbereich verkaufen wollten.