Prinzipiell brauchst du keine "Treiberstufe" sondern nur eine externe Spannungsversorgung für deinen Servo.
Ich kann auf meiner Erweiterungsplatine ohne Probleme bis zu sieben Servos gleichzeitig ansteuern.
Einfach die beiden Massen (Servo und RP6) verbinden, Spannung bekommt der Servo von extern (z.B. Batteriepack).

Prinzipiell kannst du dir natürlich auch eine von diversen externen Lösungen kaufen, die sich dann unter anderen auch über I2C ansprechen ließen.
Braucht man aber eigentlich nicht.