Also wenn ich dich richtig Verstehe, meinst du dass so:
(Mega 1 = main, Mega2 = bedinteil, Gps = Gps --> Xbee)

- Mega1 fängt an
- Mega1 fragt GPS koordinaten von GPS ab
- Mega1 rechnet Winkel aus
- Mega1 stellt Schrittmotoren
- Mega1 fragt Mega2 auf neuigkeiten ab (wenn port auf heigh)
- Mega1 sagt Mega2 neue Daten (Winkel kurs) (wenn neu)

Alles von Vorne

Und dass in der Normalen do loop end schleife?