Wie weit sind denn die einzelnen Controller voneinander entfernt?
Wenn die Verbindungen kurz sind würde ich SPI verwenden einen Controller als Master nehmen und die einzelnen Controller per SPI anbinden.
Über verschiedene /SS Leitungen können dann die einzelnen Slaves angesteuert werden, da die SS Leitung im Master sowieso per Software verwaltet werden muß.
Der Master holt sich dann die Daten vom benötigen Slave.
Wenn die Verbindungen länger werden wäre eventuell ein RS485 Bus angebracht. In einer Multimaster Umgebung ( Jeder Controller kann willkürlich daten senden ) müsste man da auf ein etabliertes Bus Protokoll zurückgreifen - Stichwort Kollisionserkennung.
Ist ein Betrieb mit nur einem Master möglich könnte der dann über den Bus einzelne Controller adressieren. Und nur der adressierte Controller antwortet.
Spontannachrichten von einem Slave Controller sind so aber nicht möglich.
So ein RS 485 Bus kann aus bis zu 32 Busteilnehmern bestehen.
Den Handshake zwischen den Controllern kannst Du Dir selber ausdenken, was bei einem Single Master Betrieb relativ einfach ist, oder versuchen eine fertige .lib zu finden.

Die Bustreiber für den RS 485 ( z.B. SN75176 ) kannst Du mit dem USART und einer zusätzlichen Steuerleitung für Senden / Empfangen einfach anbinden.