Hallo ranke,

vielen Dank für deine Hilfe...

Ein Kreuzgelenk/Kardangelenk kann für so etwas verwendet werden. Wie du bereits geschrieben hast, besitzen diese nur 2 Freiheitsgrade, um also ein Kugelgelenk zu simulieren, muss zusätzlich noch ein Drehgelenk in der Aufhängung verwendet werden. Vorteil natürlich der hohe Schwenkwinkel.

Problematisch sehe ich allerdings etwas die konstruktive Umsetzung im Bezug auf die Parallelkinematik (Die Freiheitsgrade müssen alle auf einer Ebene parallel zum Endeffektor liegen). Zudem beschränken die zusätzlichen Lagerungsteile mit der damit verbundenen Massenträgheit erheblich die Dynamik des Roboters. Die Masse am Endeffektor sollte so gering wie möglich sein.

Daher wäre eher ein Kugelkopf mit halboffender Kugelpfanne von Vorteil.
Im Bezug auf die Fertigungsteile wäre es warscheinlich auch noch günstiger, Standart-Kugelpfannen etwas zu modifizieren.

Aber hinsichtlich der auf dem Markt erhältlichen Roboter muss es so etwas irgendwo zu kaufen geben...