@känguru:

Das Programm „Example_05_Move_05“ ist schon ziemlich komplex. Die Steuerung des Verhaltens passiert mit dem Datentyp behaviour_command_t, der so aussieht:
typedef struct {
uint8_t speed_left; // speed left
uint8_t speed_right; // speed right
unsigned dir:2; // direction (FWD, BWD, LEFT, RIGHT)
unsigned move:1; // move flag
unsigned rotate:1; // rotate flag
uint16_t move_value; // move value
uint8_t state; // state of the behaviour
} behaviour_command_t;

Wenn man also im cruise Verhalten die Variable:
cruise = {CRUISE_SPEED_FWD, CRUISE_SPEED_FWD, FWD, false, false, 0, MOVE_FORWARDS};
... hat, dann bedeutet das, dass der RP6 mit CRUISE_SPEED_FWD vorwärts fährt.
Genau so kann er auch rotieren, indem man cruise.rotate nutzt.

Also: Die Befehle rotate und move kannst du direkt nicht in diesem Programm einsetzen, sondern must ein neues Verhalten schreiben.

Gruß Dirk