Sorry, aus deiner Beschreibung werde ich nicht wirklich schlau.
Könntest du bitte einfach eine Auflistung wie nachfolgend machen?

Soll; Ist; PB4; PB5; PD4; PD5;
Vorwärts; Rückwärts; 0; 5; 0; 5
etc.

mfG
Markus