Die Skizze macht vieles deutlicher. Die beiden Gelenke links in der Skizze sind durch Deine Zahnradkonstruktion so gekoppelt, dass alpha=konstant. Damit hast Du 2 Gelenke, aber nur einen Freiheitsgrad in der vertikalen Ebene.
Ein Beispiel, warum ich glaube, dass es so nicht gut ist:
Du möchtest gerade voraus laufen und drehst die Beine vorne Links, hinten Links und Mitte Rechts in der Luft ganz nach vorne und senkst Sie dann ab, so dass der Hexa auf diesen Beinen steht. Wenn Du jetzt die Vorwärtsbewegung beginnt drehst du die drei Beine um das jeweilige Gelenk in der Horizontalebene (das Gelenk in Deiner Skizze rechts "von oben").
Es ist klar, dass die Beine nicht nur eine Bewegung zurück, sondern auch eine Bewegung nach außen machen, weil sie sich um den Drehpunkt drehen (ideal wäre eine in dem Fall eine Parallelverschiebung). Damit muss mindestens eines der Beine bei dieser Bewegung rutschen.
Wenn der Hexa aber eine Kurve gehen soll, dann ist die Parallelverschiebung wieder nicht richtig, dann wären z.B. Kreisbögen (bei jedem Bein etwas andere, aber mit gemeinsamen Mittelpunkt) die richtige Bewegung. Dazu brauchst Du tatsächlich einen dritten Servo.