hab jetz alles unverändert belassen und nur des eingefügt:

uint8_t transmit_buffer[10];

#define CMD_ROTATE 8

#define LEFT 2
#define RIGHT 3


void RP6_rotate(uint8_t desired_speed, uint8_t dir, uint16_t angle)
{
transmit_buffer[0] = 0;
transmit_buffer[1] = CMD_ROTATE;
transmit_buffer[2] = desired_speed;
transmit_buffer[3] = dir;
transmit_buffer[4] = ((angle>> & 0xFF);
transmit_buffer[5] = (angle & 0xFF);
I2CTWI_transmitBytes(I2C_RP6_BASE_ADR, transmit_buffer, 6 );
}

und dann nur noch die bumper funktion geändert:

void bumpersStateChanged(void)
{
if (bumper_left || bumper_right)
{
moveAtSpeed(0,0);
}

if (bumper_left)
{
RP6_rotate(35,LEFT,40);
}

else if (bumper_right)
{
RP6_rotate(35,LEFT,40);
}

}

so jetzt fährt er vorwärts, hält an wenn ich drücke (den bumper) und rotiert dann. so und wie bekomme ich jetz die move funktion hin, weil mein progblem ist nämlich, dass ich das nicht verstehe was das ganz oben eig heißt? mit transmit buffer usw