Quadraturencoder mit Gabellichtschranken und Zahnrad

[mausi_mick]

Die Distanzmessung mit dem VL53L1X ist etwas problematisch, wenn die Messung z.B. in Richtung einer Ecke läuft. Da der Abstrahlwinkel des Sensors relativ gross ist, bekommt man dann ein "integriertes" Signal zurück, aus einem rechten Winkel wird so leicht - je nach Distanz - einer zwischen 100° und 150° .
Ich hab den Schwerpunkt wieder mehr in Richtung Antrieb / Encoder gelegt und zwei neue Motoreinheiten realisiert mit einem niederohmigeren Motor (28 Ohm Wicklung), den ich zwischen 2V und 10V betreiben kann.
Die Gabellichtschranken sind jetzt in ein U-Profil eigeklemmt , der Winkel zwischen den Gabellichtschranken beträgt 45° (wenn man die Gehäuseecken der Lichtschranken zuasmmenlegt), das sind ziemlich genau 6x360° + 90° (d.h. 6 1/4 Zahn bei einem Zahnrad m=0.5 und 50 Zähnen).

Als H-Brücke verwende ich eine DRV8838, die ich noch unterhalb des Motors im U-Profil unterbringen kann.
Die Antriebswelle ist kugelgelagert, ebenso die Welle für das Encoderrad.

Video: https://www.youtube.com/watch?v=FeYzljTUgZc&feature=youtu.be