Quadraturencoder mit Gabellichtschranken und Zahnrad

[mausi_mick]

Die Abweichung ??

etwas problematisch, theoretisch wohl bei wenigen mm , in der Praxis nach einer "eckigen" Runde 4-5cm.

Wobei da einige Dinge zusammenkommen:
- unterschiedlicher Start links/rechts führt zu leichtem Schwenk im Startmoment ("Urknall"). (scheint mittlerweile gut gelöst zu sein)
- Kurvenlauf, ab ca 60 cm weicht der Fahrweg von der Geraden ab (z.T. durch geringfügig andere Raddurchmesser) Fehler unter 1% (1cm bei 1 m Fahrweg)
- unterschiedliches Abbremsen links / rechts führt zu leichtem Schwenk beim Stopp. ( scheint mittlerweile gut gelöst zu sein)
- Drehtoleranz und Versatz bei Drehung (Schlupf) (vermutlich unter 1°), Versatz nicht festgestellt , Fahrzeug ist aber nicht austariert.

Ich weiss aber noch nicht, wie stabil das ist, auch in Abhängigkeit vom Akkuladezustand.

Genauer untersuchen muss ich das auch mit dem Kurvenlauf, der wohl auch an den unterschiedlichen Motorkennlinien liegt.

Werd mich jetzt aber hauptsächlich um die Fahrweg-Programmierung für das Saugen kümmern und parallel dazu den VL53L1 (<= 4m Reichweite)
testen, vielleicht an einem Doppelservo, damit ich auf 360° Erfassungsbereich komme.

Werd aber die grossen Flächen (gibt es so was ?) nicht mäanderförmig abfahren, sondern eher in verschachteleten Rechtecken.
da brauch ich keine 180° Schwenks, sondern nur welche mit 90° - und auch deutlich weniger !

Fahr das jezt mit Fast-PWM (Prescaler = 8, Phase-Correct-PWM machte Ärger mit delay(...), da ich PWM an PIN5/6 (TIMER0) habe.

Die InterruptRoutinen für die Encoder gehen über PinChangeInterrupt, da bin ich nicht auf PIN2/3 angewiesen (UNO/NANO).
Die Encoder hängen jetzt an A0,A1 bzw. A2,A3.