Hallo,

die Drehzahl / Geschwindigkeit beeinflusse ich über PWM (OC1A Atmega8 , Timer1 (ähnlich wie beim ASURO), hab nur eine andere H-Brücke (TLE5205 von Inf.)). Die Quad-Encoder Gabel-LS ( hängen an PIN12/13 (PD6/7) ATmega8 ) werden über Timer0 ausgewertet (Overflow0).

Die Information , welche Position angefahren soll, kommt wohl demnächst ?
von Neigungs/Beschleunigungssensoren (analog MMA7260 an PIN27 (ADC4 / PC4 bzw. digtal BMA020 über I2C) und eventuell Gyro (ENC03).

Ausserdem ist angedacht, die Pos.-Werte auch von aussen vorzugeben
(IR-Schnittstelle mit TV-Fernbedienung über RC5). IR läuft ASURO-like über Timer2.

Im Video ist ein Teil der HW-Komponenten (Beschleunigungssensor BMA020, IR-Schnittstelle) zu sehen.

Das etwas ätzende Geräusch kommt von dem billigen ? Getriebemotor.
Ich weiss nicht, ob da justieren hilft, besser ist wohl : entsorgen.

Gruss mausi_mick