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Thema: Quadraturencoder mit Gabellichtschranken und Zahnrad

  1. #31
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    Hab testweise das Servo mit über300° Schwenkbereich realisiert, da ich für den VL53L1X verwenden will (als rundum Radar.)

    Link dazu: https://www.youtube.com/watch?v=853TIZpv_fI

  2. #32
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    Hab den VL53L1X Distanz-Sensor provisorisch auf dem Servo montiert.
    Ich muss aber das Getriebe wohl noch verbessern, die chinesischen Zahnräder laufen nicht so richtig.
    Auch weiss ich nicht, wie das auf dem Roboter mit Fast-PWM und den delays etc. funktioniert.

    Ein 1. Video : https://www.youtube.com/watch?v=45YSCPQymwY

  3. #33
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    Ich hab das Getriebe etwas ordentlicher gemacht und die Zahnräder (50,20 M=05) besser justiert.
    Jetzt läuft der Schwenk stabil. Die Rechweite des Sensors geht an die 4 m (siehe Video).

    https://www.youtube.com/watch?v=6G-r...ature=youtu.be

  4. #34
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    Das Getriebe läuft jetzt stabil.
    Ich hab mir zum Test eine eigene Versorgung für das Servo aufgebaut (Step up mit LM29..), da die Versorgung über USB nicht stabil war. Die mit dem VL53L1X gemessene Distanz wird graphisch auf einem Display (ILI3941) dargestellt (bis zur Berandung +/-120 cm).

    Video dazu: https://www.youtube.com/watch?v=ulFR...ature=youtu.be

  5. #35
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    Die Distanzmessung mit dem VL53L1X ist etwas problematisch, wenn die Messung z.B. in Richtung einer Ecke läuft. Da der Abstrahlwinkel des Sensors relativ gross ist, bekommt man dann ein "integriertes" Signal zurück, aus einem rechten Winkel wird so leicht - je nach Distanz - einer zwischen 100° und 150° .
    Ich hab den Schwerpunkt wieder mehr in Richtung Antrieb / Encoder gelegt und zwei neue Motoreinheiten realisiert mit einem niederohmigeren Motor (28 Ohm Wicklung), den ich zwischen 2V und 10V betreiben kann.
    Die Gabellichtschranken sind jetzt in ein U-Profil eigeklemmt , der Winkel zwischen den Gabellichtschranken beträgt 45° (wenn man die Gehäuseecken der Lichtschranken zuasmmenlegt), das sind ziemlich genau 6x360° + 90° (d.h. 6 1/4 Zahn bei einem Zahnrad m=0.5 und 50 Zähnen).

    Als H-Brücke verwende ich eine DRV8838, die ich noch unterhalb des Motors im U-Profil unterbringen kann.
    Die Antriebswelle ist kugelgelagert, ebenso die Welle für das Encoderrad.

    Video: https://www.youtube.com/watch?v=FeYzljTUgZc&feature=youtu.be


    Geändert von mausi_mick (22.07.2018 um 15:10 Uhr)

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