-         
Seite 2 von 4 ErsteErste 1234 LetzteLetzte
Ergebnis 11 bis 20 von 34

Thema: Quadraturencoder mit Gabellichtschranken und Zahnrad

  1. #11
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
    Registriert seit
    12.07.2006
    Ort
    Puchheim
    Alter
    70
    Beiträge
    435
    Anzeige

    hallo,

    Hab mal die Vorgabewerte für den Linearantrieb von den Beschleunigungssensoren genommen,
    mit dem BMA020 fuhr das Gerät nur ruckweise, da die I2C - Mimik und die LCD-Ausgabe recht zeitaufwändig war.
    Mit dem Analog-Sensor MMA7260Q geht es (ohne LCD-Anzeige) besser.
    Ich werte nur die y-Achse aus. Durch Drehen des Sensors um +-90%
    bewegt sich das Fahrzeug von der Mittelposition zu den jeweiligen Aussenpositionen ((ca +-120 mm). Bei erreichen der Sensorwerte stoppt
    der Antrieb.

    Anbei noch ein Video:

    http://www.youtube.com/watch?v=4kCwrYdwkWY

    Gruss mausi_mick
    Geändert von mausi_mick (03.06.2018 um 15:37 Uhr) Grund: bildhocladen

  2. #12
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
    Registriert seit
    12.07.2006
    Ort
    Puchheim
    Alter
    70
    Beiträge
    435
    hallo,

    hab mich mal wieder - geplant für einen Staubsauger Roboter - mit Qudratur-Encodern beschäftigt.
    Als Encoderscheibe dien ein M=0.5 Zahnrad mit 32 Zähnen. Das Zahnrad ist direkt auf der Motorachse montiert, ich verwende einen Motor mit "durchgehender" Achse, sodass
    ich mehr Platz für den Encoder und eine Schmierölfreie Umgebung habe.
    Über dem Zahnrad auf Höhe der Zähne (Justage etwas kritisch) fixiere ich die beiden Encoder mit Versatz von n x 90° (n=1,3,5,...).
    Als Lichtschranke verwende ich welche mit integtriertem Schmitttrigger.
    Die Justierung erfolgt mithilfe eines 2 Kanal-Oscis.



    https://www.youtube.com/edit?video_r...id=RrN5hlMG07o

  3. #13
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Searcher
    Registriert seit
    07.06.2009
    Ort
    NRW
    Beiträge
    1.460
    Blog-Einträge
    112
    Hallo,
    das Signal sieht ja sehr gut aus. Wie heißen die Gabellichtschranken genau?

    Gruß
    Searcher

    PS: Dein Videolink geht nur, wenn man ihn vorher als Nicht-Youtube-Accountbesitzer editiert.
    Hoffentlich liegt das Ziel auch am Weg
    ..................................................................Der Weg zu einigen meiner Konstruktionen

  4. #14
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
    Registriert seit
    12.07.2006
    Ort
    Puchheim
    Alter
    70
    Beiträge
    435
    Hallo Searcher,

    das sind TCYS 5201 von Pollin (ca 25 Cent), der Motor ist ebenfalls von dort( ("vibratormotor"), er ist recht hochohmig (Ri ca 30-40 Ohm). Hat aber den Vorteil, dass ich mit einfachen H-Brücken (hier IXDN604) auskomme und auch die Betriebsspannung (gewählt 12V) für 2 Motoren mit einem MT3608 aus einer LION-18650 Zelle generieren kann.

    Der folgende Link geht vielleicht besser:

    https://www.youtube.com/watch?v=RrN5...ature=youtu.be
    Geändert von mausi_mick (11.04.2018 um 09:37 Uhr)

  5. #15
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
    Registriert seit
    12.07.2006
    Ort
    Puchheim
    Alter
    70
    Beiträge
    435
    Hab eine 2. Version aufgebaut, die in den Saugroboter besser zu integrieren ist. Auch wollte ich mal sehen, wie reproduzierbar das ist.
    Versuche mit einem roten M=0.5 Zahnrad mit 48 Zähnen hab ich abgebrochen, da das Rechtecksiganl instabil war. Mit einem grauen Zahnrad bekomme ich bessere Ergebnisse, doch ist die Montage / Justage der Optokoppler noch immer unbefriedigend. Ich werd mal eine Kreissegment Halterung bauen, mit der man die Sensoren besser auf den Teilkreis (Zahnmitte) ausrichten kann.

    https://www.youtube.com/watch?v=7f-N...ature=youtu.be

  6. #16
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
    Registriert seit
    01.09.2007
    Ort
    Oberallgäu
    Beiträge
    7.684
    .. Versuche mit einem roten M=0.5 Zahnrad mit 48 Zähnen hab ich abgebrochen, da das Rechtecksiganl instabil war ..
    Instabile Signale hatte ich mit einer MiniGabellichtschranke auch gehabt. Soger mit einer auf eine (Getriebe-) -Welle aufgeschobenen Encoderscheibe mit 1 Schlitz (zum Aufschieben) und drei Löchern - alles jeweils um 90° versetzt. Durch Tiefersetzen der Gabellichtschranke in Richtung Encoder-Mitte war ohne Zusatzbeschaltung und selbst bei hoher Drehzahl das Signal einwandfrei geworden. Bei Nur-Zähnen wars nie so schön :-/

    PS: Schön, wieder von Dir und Deinen Aktivitäten zu lesen!
    Ciao sagt der JoeamBerg

  7. #17
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
    Registriert seit
    12.07.2006
    Ort
    Puchheim
    Alter
    70
    Beiträge
    435
    Hi Oberallgeier !

    Ich vermute bei Deiner Lichtschranke war kein Schmitttriger integriert. Bei meiner mit integriertem Schmittrigger bekomme ich ein sauberes Rechteck, nur variiert bei manchen Zahnrädern die Pulsbreite je nach Zahn bzw. Zahnlücke.
    Bei dem grauen Zahnrad sieht das besser aus, wobei der Versatz zwischen den Signalen auch keine 90° ist.
    Ich vermute , dass sich - wenn ich die Sensoren nicht direkt nebeneinander (90°) setze sondern fast entgegengesetzt (23 Zähne ?) - summieren sich die Abweichungen/Fertigungstoleranzen.
    Ich werd mal als nächstes versuchen, die Sensoren näher zueinander zu positionieren (>6mm etwa fünf Zähne, weniger geht wegen der Breite der Gabellichtschranken nicht). Vielleicht sind dann die Signale besser.

  8. #18
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
    Registriert seit
    07.03.2011
    Beiträge
    1.487
    Zitat Zitat von mausi_mick Beitrag anzeigen
    Ich vermute bei Deiner Lichtschranke war kein Schmitttriger integriert. Bei meiner mit integriertem Schmittrigger bekomme ich ein sauberes Rechteck, nur variiert bei manchen Zahnrädern die Pulsbreite je nach Zahn bzw. Zahnlücke.
    Bei dem grauen Zahnrad sieht das besser aus, wobei der Versatz zwischen den Signalen auch keine 90° ist.
    Einen Schmittriger kann man auch hinterherschalten z.B. einen 74HC14. Manche Prozessoreingänge haben auch Schmittrigger eingebaut.

    Welchen Versatz die Signale haben und und wie ihre Pulsbreite ist, spielt keine Rolle solange folgende Bedingung erfüllt ist: bei einer Drehrichtung kommen die Signalflanken immer abwechselnd auf beiden Kanälen.

    MfG Klebwax
    Strom fließt auch durch krumme Drähte !

  9. #19
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Searcher
    Registriert seit
    07.06.2009
    Ort
    NRW
    Beiträge
    1.460
    Blog-Einträge
    112
    Zitat Zitat von mausi_mick Beitrag anzeigen
    das sind TCYS 5201 von Pollin (ca 25 Cent)
    Danke für die Info. Die gibt es bei Pollin immer noch. Bin drauf und dran mir die auch zu bestellen. Zahnradabtastung ist bei mir bisher an zu großen Zahnrädern bzw vorhandenen zu kleinen Gabellichtschranken (aus Floppylaufwerken u.ä.) gescheitert.

    Der folgende Link geht vielleicht besser:
    https://www.youtube.com/watch?v=RrN5...ature=youtu.be
    Ja, geht


    Zitat Zitat von mausi_mick Beitrag anzeigen
    Ich werd mal als nächstes versuchen, die Sensoren näher zueinander zu positionieren (>6mm etwa fünf Zähne, weniger geht wegen der Breite der Gabellichtschranken nicht). Vielleicht sind dann die Signale besser.
    Ich denke, daß es egal ist, ob die Flanken genau um 90° versetzt sind. Dadurch könnten zwar ganz minimale Meßungenauigkeiten entstehen, die aber ziemlich sicher vernachlässigbar sind. Man muß hauptsächlich drauf achten, daß die Flanken von A und B immer minimal soweit auseinander sind, daß das Meßprogramm genügend Zeit zur Auswertung hat und natürlich, daß auch jede Flanke von den Lichtschranken erfaßt wird.

    Gruß
    Searcher
    Hoffentlich liegt das Ziel auch am Weg
    ..................................................................Der Weg zu einigen meiner Konstruktionen

  10. #20
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von i_make_it
    Registriert seit
    29.07.2008
    Ort
    Raum DA
    Alter
    50
    Beiträge
    2.816
    Der 90° Versatz zwichen A und B-Kanal sind bei Positionsregleung und bei langsamen Drehzahlen bei Drehzahlregelung wichtig. Wenn es nur um Odometrie geht, wird der Messfehler der durch den Versatz entsteht alle 180° pro Kanal ausgeglichen.

Seite 2 von 4 ErsteErste 1234 LetzteLetzte

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Nein
  • Themen beantworten: Nein
  • Anhänge hochladen: Nein
  • Beiträge bearbeiten: Nein
  •