Moin

Also jeden einzelnen Pin eines seriellen oder parallelen Ports kann man zwar theoretisch, würde ich aber auf jeden Fall vermeiden!

Am einfachsten nutzt du die Ports so, wie sie vorgesehen sind:

Du Computerprogramm schreibt einfach per UART "Hinderniss rechts" und dein µC liest diese Nachricht wieder aus und arbeitet dementsprechend weiter. Das spar dir im Endeffekt Pins und du kannst auf vorgefertigte Skripte zurückgreifen.