Ich bin selbst neu auf diesem Gebiet..aber ich bezweifle das du einfach so Deutsche funktionsnamen verwenden kannst.

Ja bei mir funktioniert alles bis auf das linke ACS.
Hier ist mein Code für die Freie Fahrt mit Bumper :
Code:
 #include "RP6RobotBaseLib.h" 

void bumpersStateChanged(void)
{
	if(bumper_left || bumper_right) 
	{
		moveAtSpeed(0,0);  
		move(100,BWD,DIST_CM(10),true);
		changeDirection(RIGHT);
		move(100,RIGHT,DIST_CM(15),true);
		changeDirection(FWD);
		moveAtSpeed(70,70);
	}
}

int main(void)
{
	initRobotBase();
	setLEDs(0b111111);
	mSleep(1500);
	setLEDs(0b000001);
	
	powerON(); 
	
	BUMPERS_setStateChangedHandler(bumpersStateChanged);
	
	
 	changeDirection(FWD);
	moveAtSpeed(70,70);   


	{
		while(true)
		task_RP6System();
	}
	return 0;
}
Damit fährt er gegen etwas, setzt ein stück zurück und fährt nach rechts weiter .